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《工业机器人》工业机器人的运动学基础、动力学基础、基本结构、定位技术、视觉系统、听觉系统、控制系统、设计与实现

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上传时间：2025-10-24
作者：蒋刚、龚迪琛、蔡勇、刘念聪、张静

下载格式: pdf。共233页。文件容量12.1M。: 作者：蒋刚、龚迪琛、蔡勇、刘念聪、张静; 第1章概论; 1.1 初识工业机器人; 1.2 工业机器人的外发展状况; 1.3 工业机器人的组成与分类; 1.4 工业机器人的主要技术参数; 1.5 工业机器人的关键技术; 第2章工业机器人的运动学基础; 2.1 齐次坐标变换基础; 2.2 机械手位姿分析; 2.3 机械手速度分析; 2.4 小结; 第3章工业机器人的动力学基础; 3.1 牛顿-欧拉方程; 3.2 拉格朗日方程; 3.3 小结; 第4章工业机器人的基本结构; 4.1 工业机器人的主体结构; 4.2 工业机器人的臂部结构; 4.3 工业机器人的腕部和手部结构; 4.4 移动式机器人; 4.5 小结; 第5章工业机器人的定位技术; 5.1 工业机器人的定位精度控制; 5.2 工业机器人的定位方法; 5.3 定位传感器技术; 5.4 运动规划; 第6章工业机器人的视觉系统; 6.1 人类视觉原理; 6.2 模仿人类视觉的机器视觉系统; 6.3 工业机器人视觉系统的组成; 6.4 图像处理技术; 6.5 应用实例：基于OpenCV的答题卡阅卷系统的运行; 第7章工业机器人的听觉系统; 7.1 语音消噪; 7.2 机器语音的预处理; 7.3 机器语音的特征提取; 7.4 机器语音识别算法; 7.5 机器听觉定位; 7.6 工业机器人语音故障诊断实例; 第8章工业机器人的控制系统; 8.1 工业机器人控制系统概述; 8.2 工业机器人控制系统的组成及分类; 8.3 工业机器人的控制方法和策略; 8.4 工业机器人的位置控制; 8.5 工业机器人的力控制; 8.6 工业机器人的速度控制; 8.7 工业机器人力一位置混合控制; 第9章工业机器人的应用; 9.1 基于自航方式的轮式AGV的设计与实现; 9.2 机器人语音控制; 9.3 工业机器人虚拟设计与组装; 参考文献

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